آرشیو دسته: مکاترونیک و رباتیک

industrial control

انجام پروژه ابزار دقیق و کنترل صنعتی

در کنترل فرایندها عناصر نهایی اجزایی هستند که در سیستم های غیر الکتریکی دبی سیال واسطه کنترل controlling medium را تغییر داده (مثلا با تغییر دبی، کمیت دیگری مانند فشار و یا درجه حرارت را در یک سیستم کنترل می نمایند) و در سیستم های الکتریکی متغیر مناسب اینوگونه سیستم ها را به طریقی تنظیم می نمایند که متغیر کنترل شونده در حد مطلوب باقی بماند. بنابراین وظیفه ای که به عهده عنصر نهایی در هر سیستم گذاشته شده است وظیفه مهمی بوده و در اکثر مواقع انتخاب، نحوه عملکرد و نیز نگهداری این عناصر، مشخص خواهد کرد که سیستم کنترل به کار گرفته شده در هر مورد آیا به نحو رضایت بخشی عمل خواهد کرد یا خیر؟ Continue reading “انجام پروژه ابزار دقیق و کنترل صنعتی” »

single link robot

مقاله آماده کنترل ربات تک لینکی با اتصال منعطف

شبیه سازی آماده از مقاله با عنوان دقیق

PID and State Feedback Control of a Single-Link
Flexible Joint Robot Manipulator
signle link flexible robot

می توانید مقاله در این لینک مشاهده کنید.

در این مقاله کنترل یک ربات تک لینکی با اتصال منعطف ارائه شده است. مدل سازی دینامیک ربات به صورت غیرخطی انجام شده و سپس دو کنترل کننده برای آن طراحی شده است. کنترل کننده خطی تناسبی انتگرالی مشتقی PID برای این سیستم طراحی شده و سپس کنترل کننده فیدبک حالت با استفاده از جایابی قطب انجام شده. نتایج شبیه سازی ارائه و نتایج با یکدیگر مقایسه شده اند. کنترل کننده ها بر روی سیستم غیرخطی پیاده سازی شده اند. برای تهینه شبیه سازی به همراه گزارش کامل از این مقاله با ما تماس بگیرید.

Continue reading “مقاله آماده کنترل ربات تک لینکی با اتصال منعطف” »